### 国内 KITTI 数据集下载镜像站点 由于 KITTI 数据集的官方下载链接位于亚马逊网盘，而亚马逊网盘对国内用户的支持较差，导致下载速度慢甚至无法下载[^2]。因此，许多国内用户选择通过第三方镜像站点或个人分享的方式获取数据集。 #### 1. 百度网盘镜像 CSDN 博客中提到了通过百度网盘下载 KITTI 数据集的方法[^1]。具体链接可以通过搜索关键词“KITTI 数据集 百度网盘”找到相关资源。需要注意的是，百度网盘可能存在提取码限制或文件失效的情况，建议在下载前确认资源的有效性。 #### 2. 清华大学开源软件镜像站 清华大学开源软件镜像站提供了大量常用的数据集和工具镜像，但目前并未直接提供 KITTI 数据集的完整镜像。然而，用户可以尝试从该站点寻找与 KITTI 相关的依赖库或工具，例如 ROS 的 `kitti2bag` 工具[^3]。如果需要完整的数据集，仍需参考其他镜像站点。 #### 3. 阿里云天池 阿里云天池平台有时会提供一些公开数据集的镜像下载服务。用户可以访问天池官网并搜索“KITTI 数据集”，查看是否有相关的镜像资源可用。此外，天池平台还可能提供数据集的解析工具和示例代码，方便用户快速上手。 #### 4. GitHub 和 Gitee 部分开发者会在 GitHub 或 Gitee 上分享 KITTI 数据集的子集或解析工具。虽然这些资源可能不包含完整的数据集，但可以满足特定任务的需求。例如，以下链接可能包含部分数据集的镜像： - [Gitee KITTI 数据集解析工具](https://gitee.com/search?q=KITTI) #### 示例代码：使用 `kitti2bag` 工具转换数据集 如果成功下载了 KITTI 数据集，可以使用 `kitti2bag` 工具将其转换为 ROS 的 `.bag` 格式。以下是安装和使用的示例代码： ```bash # 安装依赖 sudo apt install python3-catkin-tools ros-noetic-cv-bridge # 克隆 kitti2bag 仓库 git clone https://github.com/tomas789/kitti2bag.git cd kitti2bag # 构建项目 catkin_make # 使用工具将 KITTI 数据集转换为 ROS bag 文件 rosrun kitti2bag kitti2bag.py /path/to/kitti/dataset ``` ### 注意事项 - 下载数据集时，请确保遵守 KITTI 官方的使用协议。 - 如果通过第三方镜像站点下载，请优先选择可信来源，避免潜在的安全风险。
