通过建立三维坐标系，并结合运动学原理和向量计算，我们可以有效地计算机器人左手末端的最终位置。通过分析各关节的角度和位置变化，并验证其是否符合安全要求，确保机器人能够安全、顺畅地完成该动作。# 问题二：机器人运动轨迹建模和时间规划通过运动学建模和S-curve模型，求解了机器人在从起始点到目标点之间的路径和时间规划，并通过分析膝关节的加速度变化来找出最大角度变化时刻。通过建立协同运动模型，利用圆周运动和逆向动力学分析，确保机器人在执行复杂舞蹈动作时，能够实现平衡和流畅的多关节运动。
